毛毛虫色彩美丽，成虫体肢和翅满被鳞片和毛，故2对翅为鳞翅，且前翅大于后翅虹吸式口器（原始的小翅蛾类上颚发达，为咀嚼式）触角丝状、双栉状、栉状、棍棒状等多型复眼发达，单眼2个或无单眼。

幼虫也叫毛毛虫，蠕虫状，具3对胸足，腹足和尾足大多为5对。幼虫体上生有刚毛，对刚毛的排列和命名称毛序。