你说的是带悟字或践字的成语吧。

大彻大悟：意思是彻底觉悟或醒悟，多用于形容思想观念的革新。出自元·郑德辉《伊尹耕莘》。

躬行实践：意思指亲身实行或体验。出自元·王恽《秋涧全集·紫山先生易直解序》。

恍然大悟：意思是对某一事物突然明白、突然醒悟。出自宋·释道原《景德传灯录》。