没有穿越回古代。

《铠甲勇士刑天》第31集（《铠甲勇士刑天后传》前面几集）有提到1000多年前的历史，那不是穿越。皮尔王是阿瑞斯星球的统治者，而掌管铠甲部队的路法总长则协助皮尔王坐上银河系霸主的宝座。两人一文一武合作无间，直到有一天，阿瑞斯星球盛传路法总长蓄谋叛变的消息。路法带着幽灵魔来到地球，那时是宋朝。