现存最早的航海图集是《郑和航海图》，原名《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》，约成于洪熙元年至宣德五年间。

《郑和航海图》是对于郑和下西洋航路的记录。《郑和航海图》共20页航海地图、109条针路航线，以及2页4幅的过洋牵星图。全图以南京为起点，最远至非洲东岸的慢八撒(今肯尼亚蒙巴萨)。

图中标明了航线所经亚非各国的方位、航道远近、深度，以及航行的方向牵星高度。对何处有礁石或浅滩，也都一一注明。