总线关闭如何解决办法：

CAN总线关闭时，主控单片机可以通过复位CAN控制器的方式重新开放总线。

通常的做法是，单片机在每接收或发送一帧后，便去查询can控制器的发送错误计数器或接收错误计数器，若两个计数器其中的任意一个已经达到临界值（通常为128），就通过软件方式或硬件方式复位can控制器，同时，软件清零那两个错误计数器。