没有，御前侍卫是清太zu时期初建立的侍卫制度

御前侍卫是清太祖时期初建起了侍卫制度，而随着清王朝皇权的不断集中、巩固和发展，作为帝王近臣的侍卫队伍也在不断发展壮大，同时越来越详尽的侍卫制度建立起来，侍卫也被细致划分等级、规定名额。

明朝有御前侍卫吗

明朝只有天子亲军及皇宫禁卫，御前侍卫这个名称是清朝的皇宫近卫所用。明朝皇宫侍卫由锦衣亲军十二卫、禁卫班直、仪卫及御马监组成。