应该是walk。

词组on foot 和单词walk的共同意思都是“步行”，它们的区别是:1walk是一般用语，只有因某种特殊要求，如需对照、强调时，采用on foot。例如:I prefer to go on foot.我宁愿步行。2（动物）走通常不用walk，而用on foot。