1、柔体约束：由柔软的绳索，胶带或链条等构成的约束。

2、光滑接触约束：法向约束力。

3、固定铰链约束：通过铰链中心，方向不定，故分解为两个作用力。

4、辊轴约束：受到垂直光滑面的约束力。

5、球铰链、用三个正交分力表示。

6、轴承约束：正交分解。

7、止推轴承：比轴承多一个轴向的位移限制，用三个正交分力表示。