大概率是超声波传感器损坏，而且是硬件模块损坏。内部错误表示主机检测到错误无法继续运行，首先需关闭扫地机器人，然后排查：

1、将主机平放在地上，双手压住机身前后在地上前后推动，确认两侧主轮转动正常。

2、用手反复正反转动主刷，确认主刷转动正常。

3、连接手机客户端升级固件。

4、恢复初始版本。内部错误用户无法自行解决，慎重寻求官方售后解决，可以在小米官网像人工客服咨询具体事宜。