保险到期了领取方式是：

1、拨打保险公司客服电话，确认所需材料，一般是被保险人的身份证、保单合同、银行卡等相关材料。

2、可携带以上相关材料前往其所属保险公司的营业网点柜台申请领取。

3、保险公司工作人员对提交的材料审核后，会将相应的保险金直接转入其银行账户。

需要注意的是，不是所有的保险都在到期后领取保险金，只有满期返还的保险才可以领取，具体要以保单合同中的规定为准。