钢琴发源于欧洲，十八世纪初，意大利人克里斯多佛利发明的一种类似现代钢琴的键盘式乐器，已有三百多年的历史。

现代钢琴是由钢琴的前身——以拨弦发音的大键琴与以撞弦发音的小键琴演进而成的。从十六世纪末开始，大键琴和古钢琴这两种键盘乐器逐渐盛行起来，直到十八世纪末才被钢琴取而代之。