canlink

canlink是汇川在canopen基础上开发的协议，只能和汇川自己的产品通讯。canopen属于通用协议，只要是支持canopen产品不管什么品牌只要有配置文件就都可以通讯。

canopen

CANopen源代码是指可以用来下载到带CAN控制器的MCU上的应用程序，用来完成CANopen的通讯协议解析、产品的应用/功能逻辑。CANopen源代码编写之前要先了解它的结构和重要概念。