角动量守恒原理：角动量=转动惯量*角速度，角动量和角速度是矢量，其方向按一般的约定是，与旋转轴相同，指向右手螺旋方向（右手握旋转轴，四指指向旋转方向，拇指向上方向为角动量和角速度矢量的方向）转动惯量是标量，其大小为以旋转轴为z轴，对刚体作mr^2=m(x^2+y^2)的体积积分。