1、
让小爬车在管道内直线前行一定距离，当小车停止运行时，安装在末端的传感器激光探头转动360度，即可测量管子内径，此方案实现的难度较大，要考虑小车爬行，传感器探头转动带来的误差
2、
用智能小车带着激光传感器往前进，激光传感器在走的过程中转动，定点测量内径， 如果管道比较短，可以用机械手代替智能小车，这个方式由于传感器内部自带小电机转动，造成的误差比较大
3、
让一个柱形的传感器集成几个激光探头，探头往管道伸进，不断测量出直径值。
怎么测量钢管口径
没有游标卡尺，可用卷尺量钢管周长除以3.14，也可用直尺，在钢管一侧定位，用直尺移动，最远点就是直径。
钢管的测量方式，一般有专用的工具，建议选用游标卡尺。在测量的时候，要对准2头最大的外径，钢管的外径有 正负1%的误差，所以就算有些误差也是正常的
